機(jī)構(gòu)自由度

　　根據(jù)機(jī)械原理，機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動時所必須給定的獨立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目（亦即為了使機(jī)構(gòu)的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義坐標(biāo)的數(shù)目），稱為機(jī)構(gòu)自由度（degree of freedom of mechanism），其數(shù)目常以F表示。如果一個構(gòu)件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機(jī)構(gòu)，即表明各構(gòu)件間可有相對運(yùn)動；如果F=0，則它將是一個結(jié)構(gòu)（structure），即已退化為一個構(gòu)件。機(jī)構(gòu)自由度又有平面機(jī)構(gòu)自由度和空間機(jī)構(gòu)自由度。

　　平面機(jī)構(gòu)自由度：

　　一個桿件（鋼體）在平面可以由其上任一點A的坐標(biāo)x和y，以及通過A點的直線AB與橫坐標(biāo)軸的夾角等3個參數(shù)來決定，因此桿件具有3個自由度。

　　空間機(jī)構(gòu)自由度：

　　一個桿件（鋼體），在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個正交方向上平動，還可以有三個正交方向的轉(zhuǎn)動，那么就有6個自由度。

　　自由度的計算：

　　約束增加，自由度就減少，機(jī)構(gòu)的自由度為組成桿件自由度之和減去運(yùn)動副的約束。