平動

　　任意剛體兩點連線保持方向不變，各點的位移，速度，加速度相同，可當(dāng)作質(zhì)點來處理。

　　如果剛體在運動過程中，兩個坐標(biāo)系的各坐標(biāo)軸永遠(yuǎn)相互平行，這種運動稱為平動。此時剛體上所有質(zhì)點，都有相同的加速度。故剛體上任意一點的運動都可以代表整個剛體的運動，所以剛體平動時和質(zhì)點的運動完全一樣，其自由度為3，可取c點的三個坐標(biāo)xyz為廣義坐標(biāo)，平動并不一定是直線運動。

　　定軸轉(zhuǎn)動

　　剛體上每點繞同一軸線做圓周運動，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動方向保持不變。

　　如果剛體在運動過程中，至少有兩個質(zhì)點保持不動，那么將這兩個質(zhì)點的連線取為兩個坐標(biāo)系的一個公共坐標(biāo)軸（z）軸，則剛體上各點都饒此軸作圓周運動，這種運動稱為定軸轉(zhuǎn)動。

　　平面平行運動

　　剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內(nèi)，轉(zhuǎn)軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質(zhì)心。

　　如果剛體在運動過程中，剛體中任意一點始終在平行于某一固定平面的平面內(nèi)運動，則稱為平面平行運動，簡稱平面運動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動就夠了。

　　定點轉(zhuǎn)動

　　剛體上各點都在以某一定點為球心的球面上運動。

　　在運動過程中有一點永遠(yuǎn)保持不動。我們可取這個固定點為上述兩個坐標(biāo)系的公共原點，坐標(biāo)軸之間的夾角則可以任一改變�？梢宰C明，在這種情況下，剛體從一個初位置運動到任意一個新位置時，恒可通過三個獨立的角坐標(biāo)來表示。

　　一般運動

　　平面運動與一般轉(zhuǎn)動的結(jié)合。

　　剛體作一般運動時，恒可以分解為平動和定點轉(zhuǎn)動兩部分。

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